倒立振子ロボット　玉乗りロボット　について
Arduino,ジャイロセンサを使ってPID制御で倒立振子にトライ、その時の記憶と記録。 まずは 動画１→　　２輪ロボット 動画２→　　４輪玉乗りロボット （youtubeにリンク）
	２輪ロボット CPUはArduino、角度センサはMPU6050　３軸加速度、ジャイロセンサ ステッピングモータードライバ２軸ぶん、３５ｍｍ角ステッピングモータと電池 これらで２軸の倒れないようにPID制御をするわけだが、技術的にはすでに 完成されており、ソースコードも世間に溢れている。 ポイントは角度を得るためには加速度とジャイロの２つのデータから演算する 必要がある。相補フィルタ、カルマンフィルタがキーワード。 Githubあたりも参考に。 あとはモーター、タイヤ、トルクなどに合わせてPIDのパラメータをチューニング。
	手配線で１台作ったあと思うところあり基板化してみた。 Arduino MPU6050 モータードライバ　２台 I2Cレベル変換 など 電源はニッケル水素を８本
	２輪を作って思ったのだが、 ２輪を２台９０度ずらして取り付ければ玉乗りができるのでは？と 普通玉乗りロボットを作るときは３軸３タイヤとし、XY２方向の傾斜を３軸に割り振る 制御をするようだが、とりあえずやってみた。 ４軸の弱点は４タイヤに均等にボールを当てるのが難しいわけだが、ボールは やわらかいし何とかなるだろうというわけ。 結果は２軸のPIDパラメータをちょっと修正するだけでボールに乗ってくれた。 全体の重量に対しモーターが小さくトルク不足で制御できなくなる問題はあるが 意外と簡単に動いた。